מערכות ניתוחיות רובוטיות מתקדמות ברפואת עיניים

תקציר: פרופ' מרדכי רוזנר

שילוב מערכות ניתוחיות רובוטיות בחדרי הניתוח הפכו להיות שכיחות  בתחומי ניתוח רבים בגלל הדיוק והגמישות הרבים יותר וההיזון החוזר המשופר שלהן בהשוואה לניתוח ידני.

במהלך עשרים השנים האחרונות מערכת דה-וינצ'י נעשתה המערכת הרובוטית השכיחה ויותר מ-4000 יחידות שלה הותקנו ברחבי העולם.

יותר ממיליון וחצי ניתוחים בוצעו באמצעות מערכת רובוטית בתחומי הגניקולוגיה, אורולוגיה והכירורגיה הכללית. מערכת דה-וינצ'י הינה מערכת מסחרית מאשרת FDA אך הפטנט עליה יפוג בקרוב ומערכות מתחרות כמו Telelap Alf-X ו- Revo-I נמצאות כעת במהלך בדיקות קליניות. למרות התקדמות מהירה זו, שילוב מערכות רובוטיות בניתוחי עיניים נמצא בפיגור.

לניתוחי עיניים באמצעות מערכות רובוטיות עשויים להיות יתרונות חשובים: הניתוח יכול להיות יציב יותר, והרזולוציה של שטח הניתוח יכולה להיות גבוהה יותר.

מערכות רובוטיות יכולות לשלב אמצעי הדמיה  כמו מיקרוסקופ דיגיטלי ו- OCT ולפרוץ את המגבלות של הראייה האנושית בעזרת סטראו-מיקרוסקופ אופטי. יתרונות נוספים נובעים מיכולות מוגברות של מערכת רובוטית אוטומטית למחצה או אוטומטית לגמרי עם שילוב של היזון חוזר של תמונה, קול ומישוש מוגברים.

ישנם סוגים שונים מערכות ניתוח רובוטיות. שיטה אחת לחלוקה של מערכות ניתוח תוך עיניות הינה בהתאם למידת השליטה של האדם או הרובוט בניתוח:

א. בניתוח "מסורתי" מנתח אנושי שולט בכלי הניתוח ומשתמש במיקרוסקופ אופטי להיזון חוזר אופטי.
ב. בניתוח בעזרת רובוט, הכלי הניתוחי הינו מערכת רובוטית מיניאטורית. המנתח שולט בכלי הרובוטי אשר מנטרל רעד של ידי המנתח, מאפשר נעילה של עומק חדירה ועוד. דוגמה לכלי רובוטי כזה הינה The MICRON.
ג. בניתוח רובוטי מרחוק, המנתח שולט על המערכת הרובוטית באמצעות מוטות היגוי (joysticks) תוך שימוש במיקרוסקופ אופטי או תצוגה דיגיטלית heads-up כהיזון חוזר ויזואלי. דוגמאות למערכות כאלה הן “RAM!S”, “The Preceyes Surgical System” ו- “The intraocular robotic interventional surgical system (IRISS)”.
ד. במערכת רובוטית משולבת המנתח מחזיק ושולט בכלי הניתוח יחד עם המערכת הרובוטית ומשתמש במיקרוסקופ ו/או OCT כהיזון חוזר ויזואלי. המערכת הרובוטית מגבירה את היציבות של הכלי הניתוחי. דוגמה למערכת כזו היא המערכת של האוניברסיטה הקתולית של Leuven.
ה. במערכת אוטומטית למחצה או אוטומטית במלואה הרובוט משולב עם מיקרוסקופ או OCT ומפעיל את כלי הניתוח. פרוצדורות ספציפיות או שלבים בפרוצדורות מבוצעים באופן אוטומטי על ידי המערכת הרובוטית כשהמנתח מפקח על הניתוח באמצעות היזון חוזר ויזואלי, ובידו אפשרות להשתלט על המערכת. דוגמא למערכת כזו היא IRISS.

במאמר סקירה זה המחברים סוקרים את מערכות הניתוח הרובוטיות המתקדמות בניתוחי עיניים.

המערכות מוצגות כדוגמאות למידת השליטה של האדם או של הרובוט במערכת.  בנוסף לכך מתוארים יישומים עתידיים של מערכות רובוטיות בניתוחי עיניים.

המחברים הם מארה"ב: מהמחלקה להנדסה מכנית ו- aerospace, מעבדת Advanced Robotic Eye Surgery (ARES) ומחלקת הרשתית של מכון עיניים שטיין, כולם משויכים לאוניברסיטת קליפורניה בלוס אנג'לס.

הפוטנציאל המלא של רובוטים בניתוחים תוך עיניים מצוי בפיתוח פרוצדורות מצילות ראייה או משפרות ראייה אשר מנתחים אנושיים לא מסוגלים לבצע. הכוונה לצינרור (קנולציה) ממושך של כלי דם רטינליים או העברה מדויקת של תאי אב או תרופות של רפואה גנטית לתוך חללים תת-רשתיים.

אולם, יתכנו יישומים אחרים שעדיין יש לגלותם. הודגם כבר ששיפור הדיוק של הכלים יכול להפחית נזק אנטומי ולשפר את תוצאות הניתוח, אולם עדיין נחוץ לשפר את המערכות הקיימות, לפני שמערכות ניתוחיות רובוטיות תוך-עיניות יוכלו להשתלב באופן שגרתי בחדרי הניתוח ובקליניקות.